Nachdem nun alle Teile f\u00fcr unseren Saugroboter gekauft und gedruckt sind k\u00f6nnen wir endlich los legen mit der Konstruktion.<\/p>\n
Als erstes muss die Bodenplatte zugeschnitten werden. Der Saugroboter soll sp\u00e4ter eine Gr\u00f6\u00dfe von 30x30cm haben. Wir zeichnen mit dem Zirkel einen Kreis mit dem Radius 15cm auf eine Holzplatte und s\u00e4gen ihn danach mit der Stichs\u00e4ge aus. Anschlie\u00dfend werden die Aussparungen f\u00fcr die R\u00e4der ges\u00e4gt.<\/p>\n
Danach wird die Motorenhalterung auf das Brett geschraubt und die Motoren befestigt. Als n\u00e4chstes m\u00fcssen an jeden Motor zwei Kabel angel\u00f6tet werden. Danach werden die Kabelenden gecrimpt und an das Motorshield angeschlossen.<\/p>\n
Nachdem auch die Ultraschallsensoren vorne an der Platte befestigt sind, k\u00f6nnen wir auch schon anfangen alles am Arduino anzuschlie\u00dfen.<\/p>\n
Motoren:<\/p>\n
linker Motor = 10
\nlinker Motor = 11
\nrechter Motor = 7
\nrechter Motor = 6
\nlinker Motor Geschwindigkeit = 9
\nrechter Motor Geschwindigkeit = 5<\/p>\n
Sensoren:<\/p>\n
Ultraschall Sensoren
\nTrigger Sensor vorne = 22
\nEcho Sensor vorne = 23
\nTrigger Sensor links = 28
\nEcho Sensor links = 29
\nTrigger Sensor rechts = 30
\nEcho Sensor rechts = 31
\nTrigger Sensor vorne links = 24
\nEcho Sensor vorne links = 25
\nTrigger Sensor vorne rechts = 26
\nEcho Sensor vorne rechts = 27<\/p>\n
Nachdem alles verkabelt ist, kann auch schon der Programmcode hochgeladen und das erste Testfahren gemacht werden.<\/p>\n
Nachdem nun alle Teile f\u00fcr unseren Saugroboter gekauft und gedruckt sind k\u00f6nnen wir endlich los legen mit der Konstruktion. Bodenplatte zuschneiden und Motoren einbauen Als erstes muss die Bodenplatte zugeschnitten werden. Der Saugroboter soll sp\u00e4ter eine Gr\u00f6\u00dfe von 30x30cm haben. Wir zeichnen mit dem Zirkel einen Kreis mit dem Radius […]<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":181,"comment_status":"closed","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[3,4],"tags":[6,7,19,17,18,5],"class_list":["post-36","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-diy","category-saugroboter","tag-arduino","tag-diy","tag-diy-putzroboter","tag-diy-saugroboter","tag-putzroboter","tag-saugroboter"],"yoast_head":"\n<\/code><\/p>\n\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\n\/\/ \/\/\n\/\/ www.TekkieBros.de \/\/\n\/\/ \/\/\n\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\n\n#include <Arduino.h>\n\n\/\/Motoren\nint lMotor = 10; \/\/Links Vorw\u00e4rts\nint lMotorB = 11; \/\/Links R\u00fcckw\u00e4rts\nint rMotor = 7; \/\/Rechts Vorw\u00e4rts\nint rMotorB = 6; \/\/Rechts R\u00fcckw\u00e4rts\nint lGeschwindigkeit = 9; \/\/Pin f\u00fcr Geschwindigkeit links\nint rGeschwindigkeit = 5; \/\/Pin f\u00fcr Geschwindigkeit rechts\nint geschwindigkeit = 255; \/\/Geschwindigkeit 255 Vollgas\n\/\/Ultraschall Sensoren\nint triggerV = 22;\nint echoV = 23;\nlong dauerV = 0;\nlong entfernungV = 0;\nint triggerL = 28;\nint echoL = 29;\nlong dauerL = 0;\nlong entfernungL = 0;\nint triggerR = 30;\nint echoR = 31;\nlong dauerR = 0;\nlong entfernungR = 0;\nint triggerVL = 24;\nint echoVL = 25;\nlong dauerVL = 0;\nlong entfernungVL = 0;\nint triggerVR = 26;\nint echoVR = 27;\nlong dauerVR = 0;\nlong entfernungVR = 0;\n\n\/\/Variablen\nint collisionDistance = 8;\nint pauseStop = 50;\nint randRichtung;\nint randDrehTime;\nint randBackTime;\n\nvoid setup(){\npinMode(lMotor, OUTPUT);\npinMode(lMotorB, OUTPUT);\npinMode(rMotor, OUTPUT);\npinMode(rMotorB, OUTPUT);\npinMode(lGeschwindigkeit, OUTPUT);\npinMode(rGeschwindigkeit, OUTPUT);\n\npinMode(triggerV, OUTPUT);\npinMode(echoV, INPUT);\npinMode(triggerVL, OUTPUT);\npinMode(echoVL, INPUT);\npinMode(triggerVR, OUTPUT);\npinMode(echoVR, INPUT);\npinMode(triggerL, OUTPUT);\npinMode(echoL, INPUT);\npinMode(triggerR, OUTPUT);\npinMode(echoR, INPUT);\n\ndigitalWrite(rMotor, HIGH);\ndigitalWrite(rGeschwindigkeit, geschwindigkeit);\ndigitalWrite(rMotorB, LOW);\ndigitalWrite(lMotor, HIGH);\ndigitalWrite(lGeschwindigkeit, geschwindigkeit);\ndigitalWrite(lMotorB, LOW);\n}\n\nvoid stop(){\ndigitalWrite(rMotorB, LOW);\ndigitalWrite(lMotorB, LOW);\ndigitalWrite(rMotor, LOW);\ndigitalWrite(lMotor, LOW);\ndelay(pauseStop);\n}\nvoid rechtsdrehen(int drehTime){\nstop();\ndigitalWrite(rMotor, LOW);\ndigitalWrite(rMotorB, HIGH);\ndigitalWrite(lMotor, HIGH);\ndigitalWrite(lMotorB, LOW);\ndelay(drehTime);\n}\nvoid linksdrehen(int drehTime){\nstop();\ndigitalWrite(rMotor, HIGH);\ndigitalWrite(rMotorB, LOW);\ndigitalWrite(lMotor, LOW);\ndigitalWrite(lMotorB, HIGH);\ndelay(drehTime);\n}\nvoid vorwaerts(){\ndigitalWrite(rMotor, HIGH);\ndigitalWrite(rGeschwindigkeit, geschwindigkeit);\ndigitalWrite(rMotorB, LOW);\ndigitalWrite(lMotor, HIGH);\ndigitalWrite(lGeschwindigkeit, geschwindigkeit);\ndigitalWrite(lMotorB, LOW);\n}\nvoid rueckwaerts(int dauer){\nstop();\ndigitalWrite(rMotor, LOW);\ndigitalWrite(rMotorB, HIGH);\ndigitalWrite(rGeschwindigkeit, geschwindigkeit);\ndigitalWrite(lMotor, LOW);\ndigitalWrite(lMotorB, HIGH);\ndigitalWrite(rGeschwindigkeit, geschwindigkeit);\ndelay(dauer);\n}\nvoid messung(){\n\/\/Messung Vorne\ndigitalWrite(triggerV, LOW);\ndelay(5);\ndigitalWrite(triggerV, HIGH);\ndelay(10);\ndigitalWrite(triggerV, LOW);\ndauerV = pulseIn(echoV, HIGH);\nentfernungV = (dauerV\/2) * 0.03432;\n\/\/Messung Vorne Links\ndigitalWrite(triggerVL, LOW);\ndelay(5);\ndigitalWrite(triggerVL, HIGH);\ndelay(10);\ndigitalWrite(triggerVL, LOW);\ndauerVL = pulseIn(echoVL, HIGH);\nentfernungVL = (dauerVL\/2) * 0.03432;\n\/\/Messung Vorne Rechts\ndigitalWrite(triggerVR, LOW);\ndelay(5);\ndigitalWrite(triggerVR, HIGH);\ndelay(10);\ndigitalWrite(triggerVR, LOW);\ndauerVR = pulseIn(echoVR, HIGH);\nentfernungVR = (dauerVR\/2) * 0.03432;\n\/\/Messung Links\ndigitalWrite(triggerL, LOW);\ndelay(5);\ndigitalWrite(triggerL, HIGH);\ndelay(10);\ndigitalWrite(triggerL, LOW);\ndauerL = pulseIn(echoL, HIGH);\nentfernungL = (dauerL\/2) * 0.03432;\n\/\/Messung RECHTS\ndigitalWrite(triggerR, LOW);\ndelay(5);\ndigitalWrite(triggerR, HIGH);\ndelay(10);\ndigitalWrite(triggerR, LOW);\ndauerR = pulseIn(echoR, HIGH);\nentfernungR = (dauerR\/2) * 0.03432;\n}\n\nvoid loop(){\nmessung();\n\/\/Berechnung Zufallsdrehzeit\nrandDrehTime = (random(1, 5)*1000) \/ 2;\nrandBackTime = random(1,4)*1000;\nif(entfernungV < collisionDistance){\nrandRichtung = random(0, 10);\nrueckwaerts(randBackTime);\nif(randRichtung<5){\nrechtsdrehen(randDrehTime);\n}\nelse{\nlinksdrehen(randDrehTime);\n}\n}\nelse if(entfernungR < collisionDistance || entfernungVR < collisionDistance){\nrueckwaerts(randBackTime);\nlinksdrehen(randDrehTime);\n}\nelse if(entfernungL < collisionDistance || entfernungVL < collisionDistance){\nrueckwaerts(randBackTime);\nrechtsdrehen(randDrehTime);\n}\nelse{\nvorwaerts();\n}\n}<\/pre>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"